Tienen un esqueleto interno calcáreo, que funcionalmente es equivalente a uno externo aunque queda por debajo de la epidermis. Además, y al igual que todos los equinodermos, tienen un sistema ambulacral, que les sirve para la locomoción, la captura de alimentos y la respiración. Este sistema funciona con el mismo sistema que los esqueletos hidrostáticos (hidroesqueleto):
toma agua del medio externo por medio del madreporito y la presión generada en el sistema interno de cavidades sirve para mover los pequeños "pies" que salen al exterior entre las placas esqueléticas. Estos pies móviles se denominan pies ambulacrales.
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